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颇为奇怪的是，作为公司初创股东，王洪潮与俞应海的角色分化极为明显——王洪潮身兼董事长、总经理，牢牢掌控公司；俞应海则仅为员工，未出现在核心管理层。
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不可忽视的是，它的底层为规则逻辑，处理常规的“让路”与“直行”判断；第二层属于行为预测模型，通过观察目标的历史轨迹和类型，比如皮划艇爱绕弯、货轮走直线，预判前方船只未来3秒的运动意图；顶层则是博弈网络，当出现双方船舶均有避让义务的情况时，算法会输出多条候选路径，评估风险与效率后做出选择。
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在这一背景下，从2015年到2022年，其营业收入从5亿元增长至139亿元，翻了28倍；净利润从1.5亿暴涨至23亿元，翻了15倍。在此期间，先导智能市值达到了历史最高点，2021年11月，其市值突破1300亿元，相较于上市初期翻了43倍，被市场誉为“锂电设备茅”。
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与此同时，简单来说，落地到实际航行中，当欧卡智舶的无人艇遇到轨迹不可预测的皮划艇、小渔船时，船舶驾驶系统ORCA-APAS会选择大范围绕行；遇到航线固定、避让成本高的万吨货轮，则采用贴边通过的方式快速超越。
综合多方信息来看，这些持续的软件迭代，连同这次底盘硬件的变动和增程动力的加入，勾勒出了小鹏在产品定义上的转变。他们开始把重心从单纯的先锋科技，向家庭舒适出行与长途全场景覆盖转移。
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